В отличие от кинематики, в динамике механизмов и машин изучается движение звеньев в зависимости от сил, действующих на кинематические пары и звенья механизма, вызывающих это движение. Различают две задачи: определение действующих на машину сил и определение закона движения машины.
Анализ действующих сил необходим для определения мощности, необходимой для движения механизма, расчета на прочность и износостойкость отдельных его деталей, выбора рациональных размеров звеньев и их формы.
Все внешние силы и пары сил, которые могут действовать на звенья механизма или машины разделяют на несколько групп.
Силы движущие РД. Эти силы приложены к ведущим звеньям и предназначены для преодоления сопротивлений машины. Считают, что при работе ме-ханизма они совершают положительную работу. К числу движущих сил можно отнести давление газов на поршень двигателя внутреннего сгорания; момент, развиваемый электродвигател 77;м, и др.
Силы сопротивления. Это силы, для преодоления которых создается ма-шина или механизм. Их подразделяют на силы «полезного» и «вредного» сопротивления. Силы «полезных» сопротивлений приложены к ведомым звеньям машины и направлены так, что препятствуют их движению. На преодоление этих сил затрачивается полезная работа машины.
«Вредными» называются сопротивления, вызывающие непроизводитель 85;ую затрату энергии движущих сил. Это силы, действующие в кинематических парах, - силы трения, удара и др., а также силы сопротивления среды.
Силы тяжести G. Равнодействующ 80;е сил тяжести машины и ее звеньев имеют постоянные модули и приложены в центрах их тяжести. В зависимости от направления перемещения центров тяжести эти силы совершают или положительную работу (перемещение вниз), или отрицательную (перемещение вверх) работу.
Силы инерции.
Силы инерции
и
мометы сил
инерции 
возникают
при переменном
движении звеньев
механизма. Это
силы воздействия
ускоряемого тела
на тела,
вызывающие его
ускорение. В общем
случае
элементарные
силы инерции
звена могут быть
сведены к
главному вектору
сил инерции,
приложенному в
центре
масс, и главному
моменту этих сил:
где
m
– масса звена; 
-
ускорение центра
масс звена;
JS
– момент инерции
звена
относительно оси,
проходящей через
центр масс и
перпендикулярно
81; к плоскости
движения;
-
угловое
ускорение
звена.
Реактивные
силы.
В
кинематических
парах
возникают силы
взаимодействия
звеньев – реакции. В
их обозначениях
первая цифра
в индексе
указывает, со
стороны какого
звена действует
сила, а вторая –
номер
звена, на которое
она действует 
т.е.
силы равны по
модулю, но имеют
противоположные
направления.
Основную задачу силового расчета механизма можно сформулировать следующим образом. Даны: а) кинематическая схема и основные размеры всех звеньев механизма; б) закон движения ведущего звена; в) массы и моменты инерции звеньев; г) внешние силы, действующие на звенья; д) силы инерции.
Требуется определить силы, действующие в кинематических парах, урав-новешивающу 102; силу или момент на каком-либо звене механизма, закон движе-ния которого известен.
Рассмотрим зубчатый механизм (рис. 3.9).
Рис. 3.9
Рациональные передаточные отношения U1H = 2,8…8; к.п.д. η = 0,98…0,96.
Так как
то передаточное отношение механизма
&nb
sp; &n
bsp;
.
Условие соосности: z3 – z1 = 2z2.
Условие сборки: Θ = (z3 + z1)/К, где К – число сателлитов.
Числа зубьев колес подбирают путем совместного решения уравнений передаточного отношения и условия соосности с учетом условия сборки.
При заданных МН или М1, n1(об/мин), U и η статические моменты М и мощности N на ведущих валах механизма определяем с учетом следующих зависимостей.
М1 =
N1
=
.
Cилы, действующие на звенья механизма, можно определить, рассматривая условия равновесия каждого звена (рис. 3.10).
Определим приближенно (без учета к.п.д.) силы, действующие на звенья механизма.
МН = Р2Н·а; Р2Н = Р3Н = МН /а; РН2 = Р2Н = Р12 + Р32 = 2Р12;
Р21 = Р12 = Р32 = Р23 = Р31 = Р13 = 0,5 РН3;
Q23 = Q32 = Q12 =Q21 = Q13 =Q31 = P12tg α.
Эти силы учитывают при расчете колес, валов и подшипников механизма.
&nb
sp; &n
bsp;
Рис. 3.10
